融合自适应卡尔曼和小波的MEMS陀螺去噪方法

• 作者: 吴佳慧 冉昌艳
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 关键词: MEMS陀螺 抗野值 自适应卡尔曼滤波 信息 小波去噪 低频噪声
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与开发|Research and Development
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: V241.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-1841.2021.02.023

摘要

为提高MEMS陀螺仪信号的测量精度,提出一种融合卡尔曼和小波的MEMS陀螺仪自适应抗野值去噪方法.卡尔曼滤波中根据信息对干扰数据进行实时检测,通过修正增益或状态的一步预测值抑制野值对滤波精度的影响,然后利用小波分析对滤波后的陀螺仪信号的低频、高频分量同时进行阈值处理.实验表明该方法去噪效果优于卡尔曼滤波和Visushrink,陀螺仪x、y、z轴零偏不稳定性在该方法下比卡尔曼滤波分别提高了31.0％、29.3％、30.5％,比Visushrink分别提高了2.4％、12.1％、12.4％.