基于快速点特征直方图的三维点云配准算法

• 作者: 祝瑞红 黄昶
• 来源期刊: 长江信息通信
• 关键词: 三维重建 ICP算法 PFH FPFH 三维点云匹配 特征点
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 72-74
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1131.2021.02.023

摘要

三维点云配准算法是三维场景模型重建的重要研究部分.针对传统迭代最近点算法(ICP)对点云进行配准时容易陷入局部最优的问题,本文研究了基于局部特征点改进的ICP算法.文章分析了点特征直方图(PFH)和快速点特征直方图(FPFH)两种局部特征点,得出了FPFH具有比PFH更低的时间复杂度的结论,因此通过FPFH特征描述子对两片初始点云进行粗配准,使其具有较好的初始位姿,最后用经典的ICP算法进行精配准.实验结果表明,基于FPFH特征点改进后的ICP算法能提供较好的点云初始位姿,一定程度上避免了配准时陷入局部最优的问题,比传统ICP算法具有更好的配准效果.