基于快速点特征直方图的特征点云迭代插值配准算法

• 作者: 彭仲涛 陆军
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 迭代插值 关键点 快速点特征直方图 迭代最近点
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术?物理学
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201406003

摘要

为提高三维激光扫描点云数据的配准精度，提出了一种基于快速点特征直方图特征的迭代插值配准方法。配准过程中，点云数据获取时受扫描仪分辨率影响，点云局部或整体密度偏小，两次测量点云数据的相同位置不存在完全相同的点，以致对应点之间存在误差。为减小误差对配准精度影响，引入迭代插值方法，增加点云整体密度。通过计算关键点的快速点特征直方图的特征寻找对应关系，使用随机采样一致算法去除错误对应关系，对对应点协方差矩阵进行奇异值分解求得粗配准旋转平移矩阵，再使用迭代最近点算法进行点云的精确配准。实验结果表明，改进的配准方法简单、稳定可靠、计算速度有所增加，有效地提高了配准精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆军	哈尔滨工程大学自动化学院	72	488	12.0	19.0
2	彭仲涛	哈尔滨工程大学自动化学院	3	43	2.0	3.0