基于BP神经网络PID控制的AGV调速系统仿真

• 作者: 王永鼎 陈小锋
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: BP神经网络 PID控制 AGV Simulink
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 63-66,133
• 页数: 5页
• 分类号: TM34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.06.013

摘要

为了研究AGV小车的调速系统的优化设计方法,给定某款AGV的设计要求和主要参数,选择合适的直流电动机和电枢回路.利用MATLAB中的simulink模块,搭建AGV的双闭环直流调速系统控制模型,研究该系统的稳态特性.将BP神经网络参数自整定PID控制器应用到该调速系统中.结果表明:在两种调速系统的稳态转速均达到设计转速1460r/min的前提下,一般的双闭环直流调速系统达到稳态需要4s左右,而BP神经网络PID控制的调速系统达到稳态只需1.2s左右,系统的峰值时间和调整时间也均约1.2s,系统响应时间提高了70％.转速曲线过渡相对平缓,过渡的时间较快,超调量也较小,使调速系统达到稳定状态时的精度较高,转速和电流曲线基本无振荡,AGV调速系统具有较高的抗干扰性和鲁棒性.