基于工具坐标标定改进的工业机器人零点位置自整定方法

• 作者: 何英武 梅江平 黄玄庆 陈绵鹏 郑东海
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 工业机器人 坐标变换 工具坐标系 零点位置 自整定
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.05.003

摘要

在工业机器人应用过程中更换工具时需要重新标定工具坐标,一般情况下工具坐标通过固定点约束的3点法进行标定,此方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差的结果.基于3点法中定点约束的原理,提出一种改进的工业机器人零点位置自整定方法,对出厂标定过的六自由度串联机器人,修改其零点位置与工具坐标的标准值产生给定误差,基于空间内一个固定点的约束关系,在已知机器人连杆参数的情况下建立机器人坐标变换模型,取21组机器人关节角与笛卡尔坐标数据作为辨识条件参数,机器人工具坐标与零点位置的偏差作为未知数据,通过最小二乘迭代算法计算出工具坐标与零点位置的偏差数据.将实验对象的整定结果和给定的误差参数进行对比,整定结果基本与给定误差一致,并通过比较自整定前后示教器上的位置显示值之间的误差值,证明了校准算法的可行性.