基于反步滑模的无人车辆横向控制策略

• 作者: 郑雁南
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 反步滑模控制 无人车辆 MATLAB/Simulink CarSim 粒子群优化算法
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 页码范围: 129-134
• 页数: 6页
• 分类号: U461
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.09.028

摘要

为了满足四轮转向无人车辆在湿滑路面极限转向的路径跟踪需求,设立了双排直线车道并规划了路径,建立车辆动力学模型.对反步控制跟踪算法进行改进,通过启发式优化算法结合滑模控制设计反步滑模控制器.即在反步滑模控制器设计过程中,对于影响控制器性能的常数参数,对于常数参数不确定的函数,通过粒子群优化算法寻找最优值,分别设立3 s和5 s变道时限以及摩擦系数0.3和0.9四种工况.通过CarSim软件与MATLAB/Simulink联合仿真,通过车辆横向偏移误差以及航偏角误差作为判断依据,发现在低摩擦系数和极限变道时长下,滑模面最后已接近零,并且车辆控制器对轨迹跟踪十分稳定,这表明反步滑模控制器满足要求.