基于改进多视图投影的机器人姿态解码器设计研究

• 作者: 卜文锐
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 改进多视图投影 机器人 姿态解码器 多传感定位 参数融合
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 传感技术与仪器表|SENSING TECHNOLOGY AND INSTRUMENTATION
• 页码范围: 249-252
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.09.249

摘要

由于未考虑传感定位的影响,在机器人姿态解码过程中导致机器人姿态自动控制能力较低的问题,提出了基于改进多视图投影的机器人姿态解码器设计研究.以ARM嵌入式处理器为主控制器,在设计机器人姿态译码器总体结构的基础上,采用多通道联合控制的方法,通过多视投影机器人感知定位来识别其姿态参数,通过多维传感器的目标分布函数跟踪识别出融合参数,在改进的多视图投影下实现机器人姿态解码与自适应控制.实验结果表明,该机器人姿态译码装置具有良好的姿态参数识别能力和参数融合跟踪能力,能有效提高机器人的姿态自动控制性能.