跳跃机器人起跳姿态优化方法研究

• 作者: 刘杰 吕恬生 徐兆红 王旭阳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 跳跃机器人 变约束动力学 惯性匹配椭圆 起跳姿态优化
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1653-1656
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 1998字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种跳跃机器人起跳运动优化方法,分析了跳跃机器人惯性匹配与跳跃性能的关系.基于空间浮动基建立了跳跃机器人变约束动力学模型;运用惯性匹配椭圆和方向可操作度理论,优化起跳姿态.仿真和实验表明,惯性匹配椭圆是一种较好的跳跃机器人起跳姿态优化方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生		133	1568	20.0	32.0
2	刘杰		61	357	11.0	15.0
3	王旭阳		20	53	5.0	6.0
4	徐兆红		6	17	3.0	3.0