锅炉排管爬壁机器人姿态模糊控制的研究

• 作者: 沈为民 潘沛霖 王炎
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 模糊控制 爬壁机器人 传感系统
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 545-549
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.06.013

摘要

本文针对锅炉排管爬壁机器人在现场工作和运行中出现的爬行不可靠现象,利用位移传感器建立机器人的姿态传感系统,提出模糊辨识的方法将位移信号变换成机器人的姿态角度,并由此确定机器人作业与运行的模糊控制策略,仿真验证了该方法能够提高作业效果,保证运行的安全、可靠,并能保证一定的速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王炎		84	2066	24.0	43.0
2	沈为民		9	74	5.0	8.0
3	潘沛霖		2	13	2.0	2.0