遥操作巡视探测场景实时构建与仿真研究

• 作者: 赵迪 徐臻 戴志鹏 于丽平
• 来源期刊: 计算机仿真
• 关键词: 探测机器人 非结构化地形 虚拟现实 遥操作
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 339-343
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2021.02.072

摘要

由于探测机器人运行环境常为非结构化地形,而仅依靠DEM数据构建地形其精度较粗,难以满足进行复杂场景遥操作探测时对场景构建的要求.因此提出了依据深度相机遥测数据获取实时地形障碍信息,在物理引擎中搭建仿真场景的虚拟现实遥操作方案.分析了遥操作场景实时构建仿真系统的架构;提出了依据地形通行性来进行地形障碍信息显示的方案,在Unity3D中实时重构三维地形;给出了该遥操作场景仿真的应用实践,实验结果表明,上述场景仿真方法满足遥操作的通讯条件要求,使用该系统遥操作人员临场感强.