基于目标识别的机械手定位技术研究

• 作者: 刘祚时 穆鸿书 杨国炜
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 系统标定 轨迹规划 目标定位
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Research&Approach
• 页码范围: 31-34,39
• 页数: 5页
• 分类号: TP391|TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)12-0031-04

摘要

采用Eye-to-hand方式固定安装摄像头,实现单目视觉引导的五自由度机械手定位方法.搭建了以STM32F4系列芯片为主控芯片的控制平台,运用蒙特-卡罗数值分析法求解关节机械手工作空间云点图,进行三次多项式插值.最后以三维积木道具作为实验对象,利用改进后的Harris角点检测算法结合人工辅助标识点,在多种规格积木中提取感兴趣目标进行识别和定位.实验结果证明:在世界坐标系参考下Z轴方向的位置平均相对误差为7.096％,Φ偏航角姿态估计平均相对误差为19.58％,在实现目标快速定位上具有一定参考价值.