基于高斯牛顿收敛的hectorslam线性插值优化算法

• 作者: 季欣 何涛 宋子斌
• 来源期刊: 河北农机
• 关键词: 高斯牛顿法 Hector SLAM 双线性插值
• 年，卷（期）: 2021,（14）
• 所属期刊栏目: 机电·推广
• 页码范围: 38-39
• 页数: 2页
• 语种: 中文

摘要

对于在应用在灾后搜索救援任务的机器人,其关键能力是在灾难地点进行自主探索.在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个占用较少计算资源的算法.利用双线性插值来获得栅格地图任意点的梯度值,通过高斯-牛顿方法,将每一帧新的观测数据与现有地图的最优位姿对齐.这个算法可以实现更加准确的建图和定位的功能.