基于单目视觉的双护盾TBM导向方法研究

• 作者: 黄喆 程二静 邵震宇 杜文阳 赵旭晔 燕庆德
• 来源期刊: 激光与光电子学进展
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 非接触测量 双护盾导向 异形标靶 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2021,（24）
• 所属期刊栏目: 机器视觉|Machine Vision
• 页码范围: 301-308
• 页数: 8页
• 分类号: TH741
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/LOP202158.2415001

摘要

针对现有双护盾硬岩隧道掘进机(TBM)导向系统中前盾/支撑盾位姿测量方法普遍存在的结构复杂、可靠性差、成本高和精度低的问题,提出了一种基于工业相机和异形主动标靶进行非接触快速测量的新方法,利用机器视觉、空间位姿变换及多传感器融合/标定等技术,可以实现在强振动掘进状态下对双护盾TBM进行稳定导向的功能.实验结果表明,本文所提方法可实现前盾/支撑盾六自由度空间位姿的高性能测量,测量频率不低于20 Hz,盾构机特征点静态坐标测量误差小于5 mm@(3 m×2m×6 m),动态坐标测量误差小于10 mm@(振幅为3 mm,频率为20 Hz),可以应用在双护盾TBM导向系统中.