一种补偿校正驾驶员模型

• 作者: 杨浩 薛锋 税永波 韩中海
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 驾驶员模型 智能控制 补偿校正 参考模型 稳态转向
• 年，卷（期）: 2021,（18）
• 所属期刊栏目: 设计研究|Design and Research
• 页码范围: 27-29,42
• 页数: 4页
• 分类号: U469.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.018.007

摘要

驾驶员模型在人-车-路闭环系统中具有重要的作用.为了提高驾驶员模型路径跟踪的精度和适应性,更多的学者主要基于智能控制算法,建立了智能决策的方向盘转角模型.智能控制驾驶员模型在一定程度上提高了路径跟踪精度,但是当车辆受到干扰和失去稳定性时,其路径跟踪效果较差.因此,驾驶员模型在路径跟踪时,应该建立补偿校正环节.当车辆跟踪精度降低时,通过补偿校正环节来提高车辆的跟踪精度和行驶稳定性.基于以上分析,文章以2自由度车辆模型作为参考模型,以稳态转向作为理想的转向状态,对方向盘的转角进行补偿校正.提出一种补偿校正驾驶员模型,用来提高驾驶员模型的路径跟踪精度和适应性.