基于线性轨迹的轮腿交替式爬楼运输机器人

• 作者: 王杰 潘家伟 刘良涛 陈景涛 黄廷银
• 来源期刊: 科学技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化设计 爬楼运输机器人 爬楼机构 创新设计 直线轨迹
• 年，卷（期）: 2021,（29）
• 所属期刊栏目: 科技创新
• 页码范围: 61-63
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1328.2021.29.026

摘要

为实现不同环境和地形下的智能快递和无人自动运输,本文提出了一种线性轨迹的轮腿交替式爬楼运输机器人.首先,本文结合分体式机器人设计领域的知识,采用模块化设计,将爬楼运输机器人的基本功能划分为独立的单元模块.重点对机器人支撑腿和机身框架进行静力学分析和模态分析,验证结构设计和材料选择的合理性.基于爬升环境的机器人进行稳定性分析,验证了机器人步态规划的合理性和运动分析的准确性.最后,本文设计的机器人与现有机器人的爬升轨迹进行对比,得出本文设计的爬升机器人结构具有良好的线性及稳定性.