基于联合仿真的平行泊车控制策略

• 作者: 秦国庆 冯樱
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 平行泊车 路径规划 路径跟踪 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2022.01.001

摘要

为了提高泊车效率和安全性,提出了平行泊车控制策略,包括车位识别、路径规划和路径跟踪.在满足路径约束的条件下,利用等速偏移和三角函数叠加曲线进行泊车路径规划,基于模型预测控制算法进行泊车路径跟踪控制.搭建Prescan和Simulink联合仿真模型,进行车位识别和泊车过程仿真验证.结果表明:该策略可实现车位识别,并自主完成泊车任务,泊车过程中横向跟踪误差不大于0.019 m.