基于前馈神经网络的柔性连续臂建模与仿真

• 作者: 范军红 朱云飞 王文彪 鲍官军 姜利祥
• 来源期刊: 航天器环境工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性连续臂 运动学建模 模态振型函数 前馈神经网络
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真分析|Simulation Analysis
• 页码范围: 133-139
• 页数: 7页
• 分类号: TB334|V261.7+4
• 语种: 中文
• DOI: 10.12126/see.2022.02.003

摘要

柔性连续臂的设计研究近年来取得重大进展,但其建模研究一直相对滞后.为此,文章对柔性连续臂进行运动学建模研究,提出使用临时姿态矩阵求解逆运动学的方法,解决了逆运动学不易收敛的问题;利用前馈神经网络对基于模态振型函数(MSF)的模型进行拟合,建立一种端到端的正运动学模型和逆运动学模型,在保证模型精度的同时,显著提高了其逆运动学求解效率.该模型可以灵活更改前馈神经网络输入输出神经元的数量,从而将自身迁移到多节模型中.