基于雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法研究

• 作者: 徐凯凯 宋利飞 史晓骞 石正坤 孙昊
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标跟踪 雷达数字孪生 关联门 航迹管理 双向拟合算法 均方根误差 无人艇
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 目标定位与跟踪|Target Location and Tracking
• 页码范围: 60-68
• 页数: 9页
• 分类号: TN953
• 语种: 中文
• DOI: 10.19942/j.issn.2096-5915.2022.1.007

摘要

雷达的采样数据经过多目标跟踪处理后可为无人艇提供障碍状态,以保障无人艇的安全.对雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法进行了研究.首先,以雷达采样的真实数据为研究对象,建立雷达观测数据多目标跟踪算法全流程处理策略,提出了雷达和惯性导航/全球定位组合导航的采样数据的时钟二次同步对准算法;然后,建立了雷达数据的起始航迹、暂时航迹、稳定航迹三级动态匹配航迹管理策略;最后,基于双向拟合算法进行稳定航迹的降噪,通过真实采样数据对该算法进行数字孪生仿真测试,与运用多项式拟合算法进行状态估计的目标跟踪算法进行对比,验证了该数字孪生策略的有效性和稳定性.