CARACaS无人自主框架及其感知、控制与协同技术综述

• 作者: 何佳洲 胡剑秋 张煌
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: CARACaS自主框架 动态规划 行为协同 感知演化 世界模型 异步数据可靠传输 多智能体指挥控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 专家论坛|Expert Forum
• 页码范围: 1-19
• 页数: 19页
• 分类号: E919|E927.16
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2022.01.001

摘要

针对CARACaS(Control Architecture for Robotic Agent Command and Sensing)无人自主框架、核心组件、示范验证和应用发展情况进行综述.首先,简要描述了自主框架的组成及其软件架构的设计原则和思路,对行为、动态规划和感知三类引擎的技术特征进行分析,讨论了世界模型的构建原则和方式;其次,较为详细地分析了CARACaS技术典型示范验证和拓展应用情况,讨论了水面无人艇自主导航应用中CARACaS感知系统技术演化和发展;然后,考虑CARACaS技术示范验证与美国无人行业领军代表——空间集成系统公司SIS(Spatial Integrated Systems)集成开发工作密切相关,概要总结了SIS集成技术特点和最新进展;最后,结合美军在无人领域重点研究技术的发展情况,给出了几点启示.