自动驾驶中周围车辆识别与信息地图构建技术

• 作者: 李茂月 吕虹毓 河香梅 徐光岐 于伟
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动驾驶 车辆识别 地图构建 信息融合 时间配准
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 智能驾驶与智慧交通|Intelligent Driving and Intelligent Transportation
• 页码范围: 131-141
• 页数: 11页
• 分类号: U471.15
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2022.01.013

摘要

为提高自动驾驶时单传感器对周围车辆识别成功率及工程实用性,提出了一种基于相机图像与激光雷达信息相融合的车辆识别和地图构建方法.对相机与激光雷达进行了联合标定和时间配准.对图像中的车辆阴影与激光雷达检测信息进行提取,获得两者间的坐标关联度特征,并根据其阈值范围确定周围是否存在车辆.将相机图像信息与激光雷达检测信息进行融合,构建周围车辆的信息地图,进行了实验验证.结果表明:采用坐标关联度特征对两传感器采集的信息进行融合,车辆识别的正确率比用D-S证据理论法结果高4.25％;本车辆信息地图,可以在安全的前提下实现基于三阶Bessel曲线的超车轨迹行驶.