自动驾驶汽车移动目标检测技术研究

• 作者: 丛大纲 潘胤卓
• 来源期刊: 汽车测试报告
• 关键词: PID控制算法 无人驾驶汽车 横向控制 预瞄点
• 年，卷（期）: 2022,（8）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 57-59
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

横向运动控制能够在一定程度上决定车辆期望路径的规划方向，但现阶段车辆控制系统受外界干扰因素影响，在切换角度时容易出现抖振现象，影响无人驾驶车辆的待执行路径的跟踪精度。PID控制算法结构较为简单，能够针对被控制对象建立精确的数据模型。设定无人驾驶车辆单点预瞄位置，基于PID算法获取驾驶过程的最大预瞄距离，构建等价转换数据模型，完成PID控制算法在无人驾驶汽车横向控制中的应用方法设计。试验结果表明，选择某公司生产的无人驾驶车辆，通过不同的外界干扰因素设定，将该文所言方法与传统方法作对比，在40～100km/h的行驶变量下，传统控制方法下行驶速度一旦增加，抖振频次会逐渐增加，而该文所言控制方法下产生的抖振频次不超过5次，能够更好地进行横向控制，具有实际应用效果。