直接驱动H型平台鲁棒最优同步控制仿真研究

• 作者: 王丽梅 么红岩 张康
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直驱H型平台 永磁直线同步电动机 交叉耦合控制 混合误差 鲁棒最优控制
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法|Modeling Theory and Methodology
• 页码范围: 527-535
• 页数: 9页
• 分类号: TM359.4|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0831

摘要

针对永磁直线同步电机直接驱动的H型运动平台存在双轴耦合、参数摄动及外部扰动等不确定因素,影响系统的同步控制精度和鲁棒性的问题,提出了一种基于H型运动平台耦合动力学模型的鲁棒最优同步控制方法.基于Euler-Lagrange方程,建立双轴耦合动力学模型;设计交叉耦合同步控制器,有效地将单轴跟踪误差与双轴同步误差及其变化率结合起来;设计H∞鲁棒最优同步控制器来克服参数摄动及外部扰动等不确定因素的影响,增强系统的鲁棒性.通过仿真实验证明了该方法的有效性.