模糊耦合滑模的掘锚支机器人位置同步控制

• 作者: 马天兵 郭响响 邓海顺 苏国用
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊耦合 滑模控制 掘锚支机器人 位置同步 系统辨识
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学|ENGINEERING AND MATERIALS SCIENCE
• 页码范围: 66-72
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2022.03.011

摘要

针对掘锚支机器人四缸同步平台存在的非线性、耦合作用及滞后问题,提出一种基于模糊相邻交叉耦合改进型滑模的位置同步控制方法,利用系统辨识获得阀控缸传递函数,采用模糊控制实时在线计算耦合系数,通过最速跟踪微分器柔化调节过程.仿真实验表明,改进型滑模控制相对于传统滑模控制,能有效减弱抖振,提高系统稳定性,且模糊相邻交叉耦合滑模控制相对于相邻交叉耦合滑模控制,其最大同步误差和跟踪误差分别控制在0.34 mm、0.002 mm.