一种无学习的二连杆机械臂定位控制策略

• 作者: 蒋祝鹏 闫悦
• 来源期刊: 智能制造
• 关键词: 二连杆机械臂 目标位置 仿真 无学习 误差补正
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 智能装备
• 页码范围: 60-63
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-8186.2022.01.019

摘要

二连杆机械臂的运动控制算法在工业上有广泛的应用,本文提出了一种无学习的控制策略.首先,搭建机械臂仿真环境,包括二连杆机械臂、目标物;然后,根据环境模型的目标设置、状态变量来建立测试数据,实现机械臂的运动控制,最后通过误差补正的控制策略改善机械臂任务的准确性及稳定性.与基于学习的二连杆机械臂控制算法相比,本文提出的无学习控制策略能在完成基本的定位抓取任务的前提下,节省大量的数据采集与模型训练时间.实验结果表明,相较于传统控制方法,所提二连杆机械臂控制方法效率更高,成本更低,适用性更强.