外骨骼伺服驱动器效率提升研究

• 作者: 马宇 吴庆勋 李如飞 刘昊 张利剑
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 伺服系统 开关损耗 DPWM
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术|ENGINEERING TECHNOLOGY
• 页码范围: 223-229
• 页数: 7页
• 分类号: TM921
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2022.02.012

摘要

以电机驱动为动力源的外骨骼具有控制精度高、安全可靠等特点,然而能耗问题限制了此类外骨骼的工作时长.为提升外骨骼伺服驱动器效率,对永磁同步电机的调制策略进行研究.通过不同调制策略的开关损耗对比分析,提出了基于不连续脉宽调制技术DP WM的效率优化控制策略,并采用基于零序分量注入的方法,实现调制策略的归一化生成.对驱动器效率、电机响应性能等进行了实验测试,结果表明:提出的基于DP WM的效率优化控制策略在重载条件下可有效提升效率.