基于2CRU/2PRRR并联式灌装机构的设计与工作空间分析

• 作者: 刘建国 马春生 文杰 李瑞琴 屈淑维
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2CRU/2PRRR 并联机构 螺旋理论 位置反解 工作空间
• 年，卷（期）: 2022,（7）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 184-189
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.07.023

摘要

目的 针对目前流水线上的灌装机构,对含有不同倾角瓶子的通用性不强等问题,提出一种新型2CRU/2PRRR并联机构来解决这一问题.方法 首先用SolidWorks软件创建2CRU/2PRRR并联机构的立体模型.利用螺旋理论分析得出该机构的自由度,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对分析得出的自由度进行验证.然后利用运动学模型和D-H法分析求解机构动平台的位置反解.最后应用Matlab软件编写相应的极限边界搜索程序,运算求解出工作空间,并给出该灌装机构在流水线的应用实例.结果 2CRU/2PRRR并联机构拥有1个转动自由度,3个方向的移动自由度.工作空间为规则立方体,内部连续无空洞且无奇异位型.结论 2CRU/2PRRR并联式灌装机构结构简单、运行稳定、性能良好,完全可以满足流水线上对含有倾角的瓶子进行灌装时的运动和工作范围需求,提高了灌装机构的通用性.