基于Fitts定律和模糊融合的远程介入手术系统透明度提升方法研究

• 作者: 戴贤萍 胡陟 崔国华
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 时延 Fitts定律 模糊融合 自适应滑模
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 106-111
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.04.024

摘要

心血管介入手术机器人可以避免外科医生遭受X射线辐射,减轻长期穿着防护服造成的疲劳,缓解医疗资源地域不平衡问题.由于存在通讯时延,介入器械的柔性变形和非线性特性使得远程手术系统的透明性难以得到保证.本研究基于Fitts定律和医学经验多元信息进行导管位姿离线模糊融合,实现了柔性导管的位姿预测,通过主手端虚拟现实力触觉渲染得到跟从手端接近一致的力触觉信息,提高了系统的透明性.为了抑制系统的不确定性与非线性,使用自适应滑模控制器提高了系统的鲁棒性.