多机协同自主编队集结算法设计

• 作者: 韩雪 刘晓栋 宋浩 马子飞 西安航空工业计算技术研究所
• 来源期刊: 物联网技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 固定翼无人机 多机协同 编队集结 Dubins算法 航迹规划 航迹跟踪
• 年，卷（期）: 2023,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究_智能处理与应用
• 页码范围: 88-91,94
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2023.04.023

摘要

针对固定翼无人机编队集结过程中的集结航迹规划问题,在考虑到固定翼无人机非线性特征与首末端约束的前提下,本文提出了一种基于Dubins最优航迹理论的编队集结点动态分配及航迹规划策略。为了描述无人机真实机动过程,首先,将多无人机系统末端状态、集结时间、机间防撞及机动性能等约束条件抽象化。其次,基于Dubins算法提出了一种最优航迹编队集结点动态分配算法。然后,设计了航路跟踪导引指令生成器,实时计算飞控系统指令输入。最后,通过数值仿真验证了编队集结算法的有效性。