基于鸽群行为机制的多无人机自主编队

• 作者: 段海滨 范彦铭 邱华鑫
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 无人机 编队控制 鸽群层级行为 有向图 人工势场
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1298-1304
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50314

摘要

受启发于无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)编队飞行与生物群体社会性行为的相似性,本文提出了一种基于鸽群行为机制的多无人机自主编队控制方法.首先通过模仿鸽群特有的层级行为,建立了鸽群行为机制模型.该模型在已有群集模型基础上,采用有向图和人工势场理论对鸽群中的拓扑结构和领导机制进行建模.在深入分析无人机自主编队飞行仿生机理的基础上,设计了一种基于鸽群行为机制的无人机自主编队控制器.该控制器以鸽群行为机制模型为核心,还包含两个辅助环节,即控制指令解算器和状态转换器.最后,通过系列仿真实验验证了无人机群可在本文所设计的无人机自主编队控制器作用下形成预期的编队队形,并可在复杂长机运动条件下保持队形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范彦铭	中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所	12	91	4.0	9.0