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刊名：西安交通大学学报
发表时间：2016-08-01
摘要:
针对液压伺服系统的建模不确定性和未建模不确定性问题,提出基于精确干扰估计的自适应鲁棒控制算法.该算法通过反步方法融合了有限时间干扰观测器和自适应鲁棒控制器;有限时间干扰观测器用于估计非匹配集中干扰,能够保证有限时间精确估计干扰;自适应鲁棒控制器用于处理系统参数不确定性并保证闭环系统稳定性.该算法理论上能够保证描述的瞬时控制精度和稳态跟踪误差,并且在某一时间T1后取得渐近跟踪性能.实验结果表明:该算法能够准确估计非匹配干扰,系统稳态跟踪误差最大约为0.06 mm,相对跟踪误差约为0.15％,系统跟踪精度得到了提高.
刊名：高师理科学刊
发表时间：2008-04-01
摘要:
研究了一类具有时滞的不确定非线性控制系统的自适应镇定,基于Backstepping递归设计方法,构造性地设计出一个自适应控制器,并能保证闭环系统渐近稳定.
刊名：海军航空工程学院学报
发表时间：2016-03-01
摘要:
研究了输入无模型动态扰动的不确定非线性系统的全局镇定.基于控制李雅普诺夫函数,设计了反演控制律,利用自抗扰的思想,构建扩展状态观测器来处理输入无模型动态,仿真结果验证了本方法的有效性.文章提出的控制方法适用于很多非线性系统.
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