基于多Agent的轨迹约束操作臂控制

• 作者: 吕太全 王远钢 盛安冬 陈春
• 来源期刊: 南京理工大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 操作臂,机器人,控制 智能体
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 页码范围: 490-493
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1739字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2000.06.003

摘要

随着机器人的日趋复杂,逆运动学算法受到了许多限制.90年代以来,基于多Agent的操作臂控制算法被提出,突破了传统的机器人控制依赖于精确模型的限制.但这些基于多Agent的算法中,操作臂末端点的运行轨迹是自由的.该文基于实际操作的需要,提出了基于多Agent的操作臂轨迹约束的控制策略.即依次使操作臂末端点到达轨迹上的各个采样点,达到操作臂末端点沿任一给定轨迹运行的目的,这将为避障操作打下必要的基础.该文提出拟合度的概念来控制末端点轨迹的精度,仿真结果证明了此策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛安冬	南京理工大学自动化系	103	530	13.0	15.0
2	王远钢	南京理工大学自动化系	38	379	12.0	18.0
3	陈春	南京理工大学自动化系	5	73	3.0	5.0
4	吕太全	南京理工大学自动化系	5	24	2.0	4.0