基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析

• 作者: 钱学军 陈安明
• 来源期刊: 南京理工大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机构学,运动学,雅可比矩阵 并联,Stewart平台,虚拟轴机床
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 页码范围: 131-134
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TH122
• 字数: 2064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2000.02.009

摘要

针对基于Stewart平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及热变形对精度的影响等缺点,提出了一种基于移动副(P)、虎克铰(T)、球铰(S)及固定杆长的6-PTS机构.计算了6-PTS机构的运动自由度,建立了6-PTS机构运动学反解的数学模型,运用求导法推导了6-PTS机构的一阶影响系数矩阵,即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵,为进一步研究该机构特性奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安明	南京理工大学制造工程学院	3	23	3.0	3.0
2	钱学军	南京理工大学制造工程学院	2	17	2.0	2.0