一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法

• 作者: 刘浩翰 洪炳熔 贺怀清
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 递归动力学 力矩优化 运动控制
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 页码范围: 45-51
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 3545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2001.03.008

摘要

本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础,提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法.该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束,解决虚拟人的约束动力学问题,使虚拟人的运动不仅符合动力学规律,而且能量消耗最少,从而有效地实现了对人类作业的仿真和评估.实验结果证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	刘浩翰	中国民用航空学院计算机系	6	47	3.0	6.0
3	贺怀清	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	8	214	5.0	8.0