智能自校正多模态轨迹跟踪控制

• 作者: 何清华 李力争
• 来源期刊: 中南工业大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 智能控制 跟踪系统 特征模型 多模态控制
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 405-409
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.2|TP273+.22
• 字数: 3895字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2001.04.020

摘要

对于类似于机械手的运动轨迹跟踪和定位控制,为了获得良好的跟踪性能和定位精度,针对复杂多变的被控对象,运用智能控制理论,引入对象过程特征和行为特征的概念,以对象的过程特征状态和行为特征状态为条件元素,构造了1个分层递阶高阶产生式跟踪控制系统结构.系统在运行过程中通过对对象的过程特征和行为特征辨识,实现控制器参数的自动调节和多模态控制.为了具体实现该系统结构的应用,建立用于过程特征辨识、参数校正和控制决策的特征模型,以及从过程特征状态集、行为特征状态集到参数校正模态集和控制决策模态集的映射关系.针对机械手的运动特性进行了仿真研究,仿真结果表明,该系统结构具有较强的鲁棒性,是一种行之有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	李力争	中南大学信息科学与工程学院	31	141	7.0	9.0