多关节凿岩机械手快速定位方法

• 作者: 何清华 周友行 徐海良 邹湘伏
• 来源期刊: 中南工业大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 凿岩机器人 钻臂 运动学方程
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 622-625
• 页数: 4页
• 分类号: TP421.22
• 字数: 2983字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2001.06.018

摘要

凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满足实时控制的需要,必须实现快速逆运算.作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化,综合机器人学中运动学知识,建立一个专家系统,采用拟人化的方案--"先定点,再定位姿",解决凿岩臂的快速定位问题,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算.根据实际工作情况,首先使钻臂的端点与目标定位点重合,求解出相应的关节运动变量的值,然后把凿岩机械手看作闭链机构,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置,从而简化了计算的难度,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	徐海良	中南大学机电工程学院	78	321	9.0	13.0
3	邹湘伏	中南大学机电工程学院	42	574	14.0	23.0
4	周友行	中南大学机电工程学院	12	101	6.0	10.0