基于个体的两凿岩机械手合作任务规划

• 作者: 何清华 周友行 邱长军
• 来源期刊: 南华大学学报(理工版)
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 A*算法 任务规划 模糊理论
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0062.2001.02.001

摘要

文章在分析凿岩机械手的机构结构的基础上,求出机械手在工作面上的最大最小工作区间,然后运用模糊理论的相关知识将两凿岩机械手的工作区间进行合理分区,确定两钻臂在这些区域产生碰撞的模糊隶属度,从而引入"区域避碰”理论进行合作任务规划.在考虑两机械手工作进度产生一定变化和机械手在运动中所有关节变化量最小的基础上,引入双向A*算法搜寻最优路径.通过仿真研究证明,文章提出的方法计算简单,规划的路径在一定程度上可满足实际工作的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	邱长军	南华大学科技处	126	399	9.0	12.0
3	周友行	中南大学机电工程学院	12	101	6.0	10.0