双臂凿岩机器人离散任务规划

• 作者: 何清华 周友行
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双臂凿岩机器人 任务规划 哈密尔顿回路 TSP问题
• 年，卷（期）: 2006,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1334-1337
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.13.004

摘要

探讨了一种实现基于个体的双臂凿岩机器人离散、随机任务合作规划的方法.用统计方法对凿岩机器人两机械臂进行任务划分,以机械臂完成离散随机任务的最短空间移动距离为优化目标函数,将任务合作规划简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合;用解决TSP问题的近似算法求解得到两机械臂任务规划的哈密尔顿回路;针对哈密尔顿回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到凿岩机器人的较优任务规划序列.算法的时间效率为0(n2),其任务规划的最短距离代价比近似算法平均优化15%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华		234	2647	25.0	38.0
2	周友行		59	319	10.0	15.0