Stewart平台的运动奇异性与力奇异性研究

• 作者: Nobuyoshi MORITA 仇原鹰 段宝岩 盛英
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 平行机械手 Stewart平台 运动奇异性 力奇异性
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 202-206
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2001.02.017

摘要

Stewart平台运动时，平台可能发生运动奇异性和力奇异性．通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析，给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联系，并对比了两种奇异面方程．数学分析与实例说明，Stewart平台的运动学第二类奇异性与力的奇异性同时发生．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
3	盛英	西安电子科技大学机电工程学院	28	304	12.0	16.0
4	Nobuyoshi MORITA	日本静冈大学机械工程系	1	0	0.0	0.0