移动机器人THMR-V的组合定位系统

• 作者: 何克忠 张军宇
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位系统 磁罗盘 光码盘 GPS 组合定位
• 年，卷（期）: 2001,（15）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2001.15.023

摘要

定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分,是车辆定位与导航的基础.文章介绍了清华移动机器人THMR-V的定位系统,它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的.GPS能够提供比较精确的绝对位置,但是采集数据较慢,而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变.磁罗盘-光码盘系统(CEPS)通过航位推算计算车体位置,在短期内定位效果较好,但是存在积累误差.通过GPS/CEPS组合定位,取长补短,从而整体上达到良好的性能.在THMR-V上经过一年多试验证明,该系统具有较高的准确性和稳定性,满足移动机器人的定位与导航的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何克忠	清华大学计算机科学与技术系	46	2217	21.0	46.0
2	张军宇	清华大学计算机科学与技术系	2	415	2.0	2.0