基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制

• 作者: 杨成梧 牛玉刚 陈雪如
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 机器人 轨迹跟踪 滑模控制
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 字数: 2589字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2001.01.020

摘要

提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与变结构控制理论相结合，利用RBF网络自适应学习系统不确定性的未知上界，神经网络的输出用于自适应修正控制律的切换增益。这种新型控制器能保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果表明了该方案的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨成梧	南京理工大学动力学院	120	1711	24.0	33.0
2	牛玉刚	南京理工大学动力学院	13	276	8.0	13.0
3	陈雪如	南京理工大学动力学院	6	139	4.0	6.0