隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制

• 作者: 何清华 周友行 邓伯禄 邹湘伏
• 来源期刊: 凿岩机械气动工具
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 双三角十字铰钻臂 运动分析 控制
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 30-33,29
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1957字
• 语种: 中文

摘要

通过研究凿岩机器人双三角十字铰钻臂运动规律,在分析两变幅缸伸缩变化与钻臂摆角与俯仰角的变化之间关系的基础上,得到了钻臂摆角与俯仰角按特定规律运动时钻臂在空间的运动轨迹,同时也得到了两变幅缸的伸长变化轨迹,据此,通过控制两变幅缸按一定规律变化可使钻臂在空间的移动平缓并且使得钻臂的运动控制方便、简单,且易于达到较高的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院智能机械研究所	234	2647	25.0	38.0
2	邹湘伏	中南大学机电工程学院智能机械研究所	42	574	14.0	23.0
3	周友行	中南大学机电工程学院智能机械研究所	59	319	10.0	15.0
5	邓伯禄	中南大学机电工程学院智能机械研究所	8	60	4.0	7.0