定位平台非线性摩擦的神经网络补偿

• 作者: 周香 张正峰 王中华 王兴松
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 定位平台 非线性摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 605-609
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 2919字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2002.04.015

摘要

提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器.该控制器既有PD控制的优点,又有神经网络逼近非线性函数的能力,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动.应用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的稳定性,并得到系统跟踪误差的边界值.采用刚毛摩擦动力学模型,对X-Y定位平台进行仿真和实验.结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素,保证了系统的稳定,减小了跟踪误差.该方案控制效果明显优于PD控制,可用于工业设备的控制中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程系	95	1171	18.0	27.0
2	周香	东南大学机械工程系	26	189	7.0	13.0
3	王中华	济南大学信息科学与工程学院	23	117	7.0	9.0
4	张正峰	东南大学机械工程系	1	8	1.0	1.0