基于分层神经网络的微装配全局-局部视觉伺服研究

• 作者: 席文明 朱剑英
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全局-局部3D跟踪 视觉雅可比矩阵 伺服 预测 分层神经网络
• 年，卷（期）: 2002,（10）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 139-143
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.10.033

摘要

采用多视觉系统进行全局-局部3D点的跟踪,控制全局跟踪的视觉系统具有低的放大倍数和大的视场,而控制局部跟踪的视觉系统具有高的放大倍数和小的视场.在视觉伺服控制中,利用推导出的视觉雅可比映射矩阵建立任务空间到视觉空间的伺服控制方程,并利用这一方程建立预测器,对物体图像的未来位置进行预测,这样就减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度;同时,利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射,避免了复杂的逆矩阵计算.从仿真结果来看,这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
2	席文明	南京航空航天大学机电学院	7	187	6.0	7.0