空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案

• 作者: 陈力
• 来源期刊: 固体力学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机械臂 协调运动 鲁棒与自适应混合控制
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 327-333
• 页数: 7页
• 分类号: TH113|O34
• 字数: 4461字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-7805.2003.03.010

摘要

研究载体位置不受控制的空间机械臂载体与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系,建立了均与适当选择的惯性参数呈线性关系的系统动力学方程及协调运动的广义Jacobi矩阵.基于上述结果,针对系统中惯性参数不确定的情况,设计了载体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案.提出的控制方案具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度的优点,并由于对不确定参数采用保持鲁棒性的方式,减少了计算量.仿真运算证实了提出的控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械系	230	1253	17.0	25.0