Stewart平台运动学参数的样条计算方法

• 作者: 吴盛林 董彦良
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 运动学 三次样条 数值逼近
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 页码范围: 216-221
• 页数: 6页
• 分类号: TH11
• 字数: 3357字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2003.03.008

摘要

有关Stewart平台的运动学研究已经建立了计算其运动学参数的模型,但受测量手段的限制,只依靠这些模型还不能完成Stewart平台的运动学参数的工程计算.本文面向工程应用,基于三次样条逼近理论提出了一种计算Stewart平台的运动学参数的数值方法.该方法将工程实际中的离散的Stewart平台的位姿向量拟合为对时间的连续的三次样条函数,并结合Stewart平台的线速度、角速度、线加速度和角加速度计算模型,计算出了这些运动学参数的数值解.本文针对实际的Stewart平台,采用典型的算例,分析了该数值计算方法的计算精度.计算结果表明,该方法具有足够的计算精度和工程应用价值,Stewart平台的结构误差的尺度对该方法的计算精度具有显著的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴盛林	哈尔滨工业大学机电工程学院	60	1253	22.0	33.0
2	董彦良	哈尔滨工业大学机电工程学院	26	209	8.0	13.0