挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究

• 作者: 于国飞 宋文荣 许纯新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘装置 操作臂 动力学分析 PD反馈控制
• 年，卷（期）: 2003,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1448-1451
• 页数: 4页
• 分类号: TD422.2
• 字数: 2983字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.17.003

摘要

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析,建立了其动力学方程;利用PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验.测试结果表明,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性;位置精度在X方向的误差值小于23mm,误差率小于2.3%,在Y方向的误差值小于16mm,误差率小于2.0%,能实现较精确的轨迹控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许纯新		32	498	12.0	21.0
2	宋文荣	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	13	285	10.0	13.0
3	于国飞		12	243	8.0	12.0