输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制

• 作者: 王兴贵 王祖光 黄春庆
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 跟踪控制 参数不确定 鲁棒自适应控制 输入力矩受限
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 338-344
• 页数: 7页
• 分类号: TP271
• 字数: 5821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2003.03.005

摘要

在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法.当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定.在本算法中,所估计的参数在跟踪控制律前馈项中表现为非线性,这是区别于常规参数估计自适应算法的一个最重要特征.因此本算法控制器的设计更有灵活性,另一方面获得更好的控制品质和鲁棒性,特别是对参数域估计误差即参数范围估计错误的强鲁棒性,均为仿真算例所验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴贵	军械工程学院一系火炮教研室	73	923	16.0	26.0
2	王祖光	军械工程学院一系火炮教研室	6	102	5.0	6.0
3	黄春庆	上海交通大学自动化系	2	30	2.0	2.0