基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制

• 作者: 黄季妮 黄金泉
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 多变量控制 神经网络 柔性臂 奇异摄动
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 页码范围: 420-423
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6|TP273
• 字数: 2899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2003.04.017

摘要

运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程.为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题,运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统,设计混合控制器.通过设计神经网络控制器线性化慢系统,使其轨迹跟踪期望值.用线性状态反馈配置极点稳定快系统,抑制振动.一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明,本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪,同时消除了弹性振动,避免了零动力学不稳定问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄金泉	南京航空航天大学能源与动力学院	131	1533	22.0	31.0
2	黄季妮	南京航空航天大学能源与动力学院	1	10	1.0	1.0