体操机器人控制的李雅普诺夫方法

• 作者: 赖旭芝 黄灿
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 体操机器人 欠驱动机械系统 模糊控制 TS模糊模型
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 自控理论与应用
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2004.02.002

摘要

本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略.当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机嚣人第二杆伸直,从而实现控制规律的切换.仿真实验验证了本文提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖旭芝	中南大学信息科学与工程学院	42	396	11.0	18.0
2	黄灿	中南大学信息科学与工程学院	10	73	5.0	8.0