基于DSP的二轮小车-倒立摆系统

• 作者: 段旭东 陈星 魏衡华
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 二轮小车-倒立摆系统 DSP TMS320LF2407倒立摆控制 硬件系统 软件设计
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 521-524
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.06.013

摘要

为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车-倒立摆系统.介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车-倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车-倒立摆的倒立平稳控制和在小车-倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制.控制结果表明了二轮小车-倒立摆系统的设计是成功的,原先的控制设想也是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏衡华	中国科学技术大学自动化系	41	624	13.0	24.0
2	陈星	中国科学技术大学自动化系	33	547	13.0	23.0
3	段旭东	中国科学技术大学自动化系	2	85	2.0	2.0